自律分散をめざすロボットシステム

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ロボット工学の新しい展開、自律分散システムを説く

　本書は、より柔軟なロボットシステムの構築のために、自律分散というシステムを人工物であるロボットに適用するための原理、技術、またその成果についてわかりやすく解説したものである。自律分散の名にふさわしいロボットシステムの実例はまだ非常に少ないのが現状であるが、自律分散はロボットシステムが向かうべき今後の方向の一つであることに間違いはないと思われる。システム論の有効利用という意味で、もっとも期待される分野である。
システム工学、情報科学、ロボット工学などの学生、技術者、初級研究者から社会科学系など文系の学生、一般読者の方々

1章　自律分散ロボットシステムを理解するために
2章　ロボット群は周囲の状況をどうやって知るか
3章　ロボット間の通信はどうやって行うか
4章　協調するアクチュエータ群
5章　ロボットどうしはどうやって協調するか
6章　人間とロボット群が協調するためのしくみ
7章　自律分散ロボットを自己組織化システムとしてとらえると
8章　昆虫ロボットと自律性
9章　マイクロマシンの世界

1章　自律分散ロボットシステムを理解するために
自律分散ロボットシステムとは何か
自律分散システムと自律分散ロボットシステム
自律分散ロボットシステムを分類すると
知的情報処理の立場からみた自律分散ロボットシステム
自律分散ロボットシステムで解決しなければいけないこと
2章　ロボット群は周囲の状況をどうやって知るか
人間の感覚を超えるセンサ情報処理システムをめざして
情報処理機能を持つセンサ-知能化センサ-
五感に迫るロボットセンサシステム-センサフュージョン-
センサ情報処理システムの将来
3章　ロボット間の通信はどうやって行うか
ロボット間通信
通信形態と通信方式
通信機能の設計とプロトコル
自律分散型ロボットシステムの通信システム
ロボットの協調と通信
システム運用管理のための通信
通信を用いた協調動作
まとめ
4章　協調するアクチュエータ群
分散アクチュエータ群と機械システム
均一なユニット群へ
協調動作の実現
形態形成から自己修復へ
まとめ
5章　ロボットどうしはどうやって協調するか
群知能．ロボット-創発的協調
群．知能ロボット-意図的協調
協調学習
むすび
6章　人間とロボット群が協調するためのしくみ
作業の共有
テレロボットシステム
群への作業命令
人間との共存性
未来社会でのロボットと人間
7章　自律分散ロボットを自己組織化システムとしてとらえると
自己組織化の方法
ハードウェアの自己組織化
ソフトウェアの自己組織化
自己組織化ロボット
8章　昆虫ロボットと自律性
ロボットの知能
昆虫の反射(Reflex)と自律性
昆虫規範型マイクロロボット
昆虫ロボットの歩行の自律性
昆虫ロボット群の自律性
9章　マイクロマシンの世界
マイクロマシン
半導体マイクロマシーニング
自律分散システム
自律分散システムの特徴とマイクロマシン
マイクロマシンと協調性
自律分散システム指向のマイクロマシンの例
群で動くマイクロマシニングロボット
おわりに